仿真中的虚拟调试

      虚拟调试简单来说是利用虚拟仿真技术进行调试的技术，这过程贯穿在系统设计，安装，测试等所有环节，确保新的系统投入运行之前，对控制系统在虚拟设备中得到了验证与优化。

     这也是因为现代生产制造系统是越来越复杂，因此任何复杂系统上线运行之前，传统的方式是需要花费较长时间与成本用于调试，最终让设备处于可靠的运行状态中。利用虚拟调试可以大大缩短时间成本，并且能确保设备一次就上线正确。

基于Plant Simulation系统仿真的虚拟调试技术支持

      针对物流搬运系统的数字化模型，可以连接PLC控制器可以直接对自动化机器人搬运设备的控制逻辑进行充分验证，确保PLC的控制逻辑设计在上线前处于最佳的运行状态。这里的虚拟调试主要是利用Tenomatix Plant Simulation与西门子TIA以及PLCSIM软件构建数字化的虚拟调试环境。

利用Plant Simulation环境的虚拟调试环境可以实现

1.针对物流控制系统的控制验证调试

2.调试过程与物理系统分离，不干扰生产过程，可以显著减少调试成本

3.虚拟调试可以发现控制系统的错误与不足，并对控制程序过程进行优化

                                                                                                                                                                  观看视频了解Plant Simulation 的虚拟调试

基于MapleSim的数字孪生与虚拟调试：

MapleSim 是用基于模型驱动的数字孪生进行虚拟调试，其优点是可以进行多物理场，多学科系统的验证分析。

1. 针对通用机模运动控制的虚拟调试验证
2. 针对电气控制过程的虚拟调试与验证
3. 针对液压控制系统的虚拟调试与验证
4. 可以对现有系统的运行进行在线诊断
5. 实现智能设计，多物理场的模拟可以用虚拟传感器替代物理传感器实现全面复杂的控制平台的虚拟调试。

MapleSim 虚拟调试的工作流程

• 利用已有的CAD数据可快速创建数字孪生模型

• 在物理原型制作之前就先把设备的设计过程设计好

• 在将控制软件连接到物理设备之前，先测试控制软件

• 通过查看设备对控制代码的响应，虚拟调试并优化控制代码

• 不需要猜测有效惯量和近似加速度 - 直接输出模型的

•  力/扭矩，用于电机选型

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